蓝色鬣蜥长2米，重14公斤。体长51-76厘米，尾巴和体长差不多。脚趾之间紧紧扎在一起，有利于挖洞爬树。雄性蜥蜴比雌性蜥蜴大三分之一。成年蜥蜴的皮肤是深灰色到蓝绿色，而雌性蜥蜴的皮肤是橄榄绿到浅蓝色。年轻的蜥蜴是深棕色或绿色的，带有一些深色的斑纹。新生的小蜥蜴背上，从颈部到臀部的冠上有八个深色的山纹。随着1岁的年龄增长，条纹蜥蜴逐渐褪色，变成灰色和乳白色，最后变成蓝色。成年蓝岩鬣蜥一般为深灰色，与周围喀斯特地形的岩石颜色相匹配。当他们警告网站时，他们会变蓝。雄性蜥蜴的蓝色更明显。他们的脚是黑色的，这与他们的身体颜色形成对比。雄性蜥蜴的大腿上有结节，可以释放信息素。雌性蜥蜴没有结节，背冠不明显。
蓝色鬣蜥的眼睛有金色的瞳孔和红色的巩膜。有出色的视力，能探测到远处的形状和运动。因为蓝岩鬣蜥只有少量的杆状细胞，在昏暗的环境下视力非常差。有双锥形细胞，对颜色非常敏感，甚至可以看到紫外线。这种能力对于它们晒太阳吸收紫外线产生维生素d非常重要。
蓝岩鬣蜥头上有一个感光器官，叫做顶眼。顶骨眼只有基本的视网膜和晶状体，无法生成图像。，仅对光和暗敏感，并用于检测运动。