足球，在我国古代的史籍上叫蹴鞠或蹋鞠。
“蹴”、“蹋”均是用脚踢的意思，“鞠”就是球。蹴鞠是谁创造的呢？西汉学者刘向在其《别录》中写道：“蹴鞠者，传言黄帝所作。”1973年在湖南长沙马王堆三号西汉墓出土的帛书《十大经.正乱》中曾这样记载：大约在4600多年前，中原的黄帝部落与南方的蚩尤部落在啄鹿(河北啄县)进行了一场战争。这场大战打了好些年，后来黄帝部落取得了胜利，擒杀了蚩尤。为了发泄余恨，黄帝便将蚩尤的胃塞满了毛发，做成球让士兵们踢。黄帝是传说中的部落首领，当时还没有文字记载，所有的社会文化，都是口授相传的。当时有没有创造足球游戏的可能呢？从中原一带原始社会遗址中不断出土的石球遗物看，当时的人类有创造这种游戏的能力。60年代，考古工作者在云南沧源县境内的高山峭壁上，发现了距今3400年前的岩画，其中就绘有多人玩球的图形。上面的有关传说和考古发现，虽未能完全证明古代蹴鞠的起源时间，但却反映了它已有着相当久远的历史。
战国时期，蹴鞠就已经成为相当流行的体育娱乐活动了。据成书于公元前二世纪的《史记.苏秦列传》所记，当时的政治家苏秦在向魏王介绍齐国的繁荣景况时说：齐国首都临淄的居民生活富裕欢乐，人们都经常参加各种娱乐活动，而蹴鞠在当地是深受欢迎的项目之一。当时，不仅齐国、魏国这些北方地区，就是在南方的一些地方，也盛行蹴鞠活动。晋葛洪所辑的《西京杂记》中记载了这样一个故事：刘邦打天下做了皇帝后，他父亲刘太公当了太上皇，但并不满意，终日闷闷不乐。于是，刘邦派人到刘太公处打听，才知这位刘太公以前在家乡楚国沛县的市井中混日子时酷爱踢球，经常同一些杀猪摆摊的好友们在一起蹴鞠取乐。自从住进宫中，没有了过去的老朋友，没有人陪他斗鸡、蹴鞠，因此心中不畅。于是，刘邦就命人仿照原来家乡丰邑(江苏省丰县)的规模，造起了一座新城，并将其父亲的一班家乡旧友、屠贩少年迁往这里。从此，刘太公又可以和他的故旧们在一起斗鸡、蹴鞠了。可见，战国末年的蹴鞠运动在民间已十分普及了。
秦统一六国后，这种活动似曾一度低落，但进入汉代，蹴鞠活动随着经济、文化的发展开始兴盛起来。首先是民间，蹴鞠活动蔚成风气。在风和日丽、春暖花开的寒食、清明节日，蹴鞠竞赛活动是常有之事，刘向的《别录》中就有“寒食蹴鞠”之说。在宫廷贵族中，蹴鞠活动也甚为流行。西汉建立之初，长安宫苑里修建了蹴鞠竞赛场地 “鞠城”。汉武帝时的宠臣董贤，曾将郡国狗马、蹴鞠、剑客，荟萃其家，举行表演活动。在汉代的皇帝中，武帝、元帝、成帝最爱蹴鞠。就是东汉末年的曹操，在南征北战之余，仍然不忘蹴鞠活动。汉代的蹴鞠运动，从民间到贵族阶层都受到了普遍的欢迎。
在汉代，人们认识到蹴鞠活动可以增强体力，培养勇敢耐劳的精神，是军事训练的一种很好的手段，因此这种活动又广泛地流行于军队中。汉武帝时，骠骑将军霍去病远征塞外，在缺粮的情况下，仍“穿域塌鞠”，以此鼓舞土气。汉代的军士一旦无事，便以蹴鞠为乐，并作为训练士卒、提高战士军事素质的一种方法。
汉代的蹴鞠有两种形式。一种是以音乐伴奏为主的蹴鞠舞，踢时不受场地限制，表演者以自已的技巧在音乐伴奏下踢出各种花样。在汉画像石、画像砖上，常常见到这类图案，而且以表现女子蹴鞠的画面为主，说明女子足球运动在这时已首开先河。另一种则是在球场上进行的以对抗性比赛为主的蹴鞠。这种比赛多是在专门的球场“鞠城”中进行，球场的两端各有6个球门，叫做“鞠室”。根据东汉李尤《鞠城铭》一诗的描述，比赛时双方各出6名守门员，并有正副裁判执法，还有一套竞赛的法则的惯例。由于这种比赛具有相当激烈的对抗性，因而多盛行于军队的军事训练中。
由三国延至隋唐，蹴鞠的军事意义逐渐地退居次要地位，而娱乐作用则更为突出。与此同时，还出现了一系列的改革。首先，鞠的制作技术，由唐代以前的在皮革做的球里填充毛发而成的实心鞠，发展出了充气的鞠。这种鞠是用动物的膀胱充足气作为球胆，再在外面包上用八片皮革做成的球皮而成的。这样一来，蹴鞠开始向高空发展，并出现了多种多样、趣味横生的踢球方法。当时仲无颜《气球赋》中“交争竞逐，驰突喧阗”的壮观景象，就是对将充气鞠运用到球场上进行激烈竞争的生动描绘。由于充气鞠具有一定的弹力，因而，攻其入门的难度和技巧性就相应地增加了，竞技性的程度也进一步加强了。可以说，充气鞠的发明，极大地促进了运动技术的提高。其次，改进了蹴鞠门。以前的球门称为“鞠室”，较为简陋。而这一时期的球门，是在场地的两端各竖两根数丈高的竹竿，竿上结网形成高高的球门，两队进行对抗比赛，同现代的足球已很相似。除此而外，这时也有两队一个球门的踢法，即两队人分站在球门的两边，球门的网上有一个进球洞，比赛时队员用各种有难度的姿势将球踢进洞里。
由于唐代的鞠体轻了，蹴鞠活动中激烈奔跑争夺的程度有所减轻，因而，自汉代开始兴起的女子蹴鞠在这时更为盛行。唐人康骈在其《剧谈录》中记载了这样一件事：京兆府的官吏王超，有一天走过长安城胜业坊北街时，见路旁槐树下一个衣衫褴褛约十七八岁的少女正在接几个军士踢球时没有能控制住而滚过来的球，只见她不慌不忙，伸腿将球稳稳接住，一记劲踢，球直飞数丈。可见，这时的女子蹴鞠活动已具有了一定的技术水平。
宋代的蹴鞠，继唐代之后进一步在民间开展起来。当时，主要盛行在场地中央设一个球门的形式，与唐代的单球门形式基本一致。球门是在竖起的两根高约三丈多的木竿上结一网，网之上部留一直径为一尺左右的洞，称为凤流眼。比赛时，双方各有六七人或十二人，按照一定的位置分工列于球门两边，将球踢过风流眼。除了设有球门的形式外，宋代还盛行以表现个人技巧的踢法，称为“白打”。可以单人表演，亦可二三人以至十余人共同表演。表演中除足踢外，头、肩、臂、胸、膝等部位均可接鞠，其花样繁多，灵活方便，因而得到较广泛的推广。
这一时期，爱好蹴鞠的帝王和大臣也不乏其人。宋太祖赵匡亄、太宗赵光义及大臣赵普等就以善蹴鞠而闻名。尤其是 《水游传》里写的那个高俅，就是因为踢得一脚好球，得到宋徽宗的赏识，而被提拔做了高官。显然，这与当时的统治者对蹴鞠活动的钟爱是分不开的。
有宋一代，由于蹴鞠活动的普及，在民间还出现了蹴鞠艺人的组织——“齐云社”，在当时南宋的临安(今浙江杭州)，它是实力最雄厚的蹴鞠组织。这类组织大概是世界上最早的单项运动协会了。
元代蹴鞠继宋代传统，毫末消歇。在元人散曲、杂剧及宋元南戏等文学艺术作品中有着广泛的反映，元代大戏剧家关汉卿还写过 《女校尉》散曲，专咏元代女子蹴鞠，不过，这时的蹴鞠活动已逐渐走向纯娱乐的游戏形式。特别是明代，多人蹴鞠游戏较为流行，主要是比花样、赛技巧。明代也有一些皇帝喜爱蹦鞠，故宫博物院藏明人绘《明宣宗行乐图》长卷中，就绘有宣宗朱瞻基观赏侍臣蹴鞠的情景。但是，从整个发展趋势来看，蹴鞠运动已开始低落下去。至清代，蹴鞠活动已主要变为妇女、儿童的游乐内容，虽然爱好溜冰的满族人曾将其与滑冰结合起来，发明了一种称为 “冰上蹴鞠”的运动形式，作为禁卫军的训练内容，但这也只不过是盛行于中国古代二千多年的传统蹴鞠活动的余韵而已。清代中叶以后，在社会因素的限制下，随着西方近代足球的渐次传入，中国传统的蹴鞠活动终于被取代。