“背手抽金簇，翻身控角弓。万人齐指处，一雁落寒空。”这是唐代诗人张枯笔下驰马射箭的场面，何等豪迈，何等潇洒。
射箭，历史悠久，源远流长。它既是远古祖先赖以谋生的手段，又与军事活动紧密联系，还是世界上最古老的运动项目之一。据有关的考古资料，在距今28000多年前的山西峙峪人文化遗址中发现了磨制的石箭头，表明当时已经使用弓箭了。
弓箭的出现，使最初的人类掌握了一种异常先进的工具。所以，在上古人类的心目中，弓箭自然成了战胜天灾的一种威力无比的法宝，而最初的优秀射手也被当作神来崇拜。古代神话中的后羿，就是一位善射的英雄，传说他用弓箭射落了九个给人类带来灾难的太阳，为百姓创造了幸福。后翠，堪称远古时代第一个优秀射手。从此，射箭作为一项武艺活动，在历史上开始了其漫长的发展历程。
商周时代，由于青铜箭簇的大量使用，进一步提高了当时的射箭水平。出土的甲骨卜辞表明，商代已设立了专管射事的官或统率弓箭手的武官——射。周代，射箭活动在社会生活中的地位进一步增强，被称为“男子之事”，“周礼”中记载的六艺“礼、乐、射、御、书、数”，即将射箭列入其中。
当时规定，男子15岁就要开始习射，成年后要按不同等级，在不同的场所继续练习射箭，而后参加每年举行的不同等级的射箭比赛。比赛时要进行饮酒、奏乐等一系列繁杂的礼仪，被称为射礼。这可以说是世界历史上较早的射箭比赛了。
春秋战国时期，射箭得到了更大的发展。当时思想文化领域里的诸子百家，也对射箭表现了极大的关注和热情。据《礼记.射义》所载，孔子在“翟相之圃”射箭时，观看的人围得像墙似的，这也许是孔子对弟子进行“射以观德”的教育：苟子、墨子等也都是射箭好手，并将射箭作为对学生进行教育的主要内容之一。当时，由于战事频繁，射箭的普及范围更为扩大。魏国的著名改革家李悝，曾下过一道“习射令”，规定人们发生纠纷后打官司时，先进行射箭比赛，谁射得准，官司就断谁赢。这虽有些荒唐，但李悝的目的在于鼓励人们学习射箭的本领，反映了当时对射箭的重视。这一时期，在赵国还出现了赵武灵王进行改革，实行“胡服骑射”的事情。赵武灵王通过改革，引进胡服，鼓励骑射，使国力大盛，成为历史上尚武强兵的典范。
随着射箭运动的普遍开展，出现了不少身怀绝技的射手。《战国策.西周策》说：“楚有养由基者，善射，去柳叶者百步而射之，百发百中。左右皆日善。”这也就是后来成语故事“百发百中”的由来。
当时的射箭技术，随着射箭的普及已达到相当高的程度，总结出不少射箭理论，如“手若附枝，掌若握卵”，“左手如拒石，右手如附枝，右手放发而左手不知”等，这些均是对当时射箭理论的精练概括。
秦汉三国时代，射箭在卫国强兵的军事活动中仍然具有不可忽视的地位。当时军中涌现了许多善射的能手，最著名的是长于骑射的飞将军李广。据《汉书.李广传》载，一次李广外出打猎，见草丛中卧着一只猛虎，他一箭射去，火星四溅，近前一看，原来是块大石头，而箭头则已深深地射进了石头之中。可见他射箭之神力了。其后如“左右驰射”的董卓，“营门射戟”的吕布，都是精于射箭的军将。这时，有关射箭的著述已大量付梓，仅《汉书.艺文志》中就汇载有《逢门射法》等8种69篇。说明不同特点的各家射法已经形成。
民族大融合时代的两晋南北朝，射箭的竞技和娱乐色彩渐浓，并产生了正式的射箭竞赛活动。《北史.魏宗室常山王遵传》曾记道：孝武帝在洛阳的华林园曾举行过一次射箭比赛，当时是将一个能容二升的银酒杯悬于百步以外，19个人进行竞射，射中者即得此杯。结果，濮阳王顺喜获此奖杯。这当是我国历史上最初的奖杯赛。
“武举制”是唐代武则天首设的一项选拔与培养军事武艺人才的制度。在其中的9项测试科目中，仅射箭就占了5项，即长垛、马射、步射、平射和筒射。反映出射箭这项军事体育活动在唐代的作用愈来愈突出。当时，妇女射箭活动也十分盛行，杜甫《哀江头》一诗中“翻身向天仰射云，一笑正坠双飞翼”正是对妇女们射箭技艺的形象描绘。由于射箭所具有的竞赛性与娱乐性，因而又常常成为文人们的一项文娱活动。唐代浪漫大诗人李白、诗圣杜甫，均是射箭能手。李白曾自诩为“一射两虎穿，转背落双驾”，而杜甫在打猎中则“射飞曾纵鞍，引臂落梦鹙鸧(音qiucang)”。
宋代的射箭活动，在民间十分普及。如以练武习射为主的“弓箭社”，在当时的河北一带就有近600个，弓箭手3万多人。据《梦梁录》所记，南宋时的临安(今浙江杭州)民间射箭组织“射弓踏弩社”及“射水弩社”，对入社者的要求是“武艺精熟，射放娴习”，这可能就是当时民间射箭的专业运动员组织。与此相适应，政府为推广射箭活动，于元丰二年(1079年)颁布了“教法格并图像”，对步射执弓、发矢，马射等射术，均有文字说明和图解，与近代的“操典”极其类似。
这一时期，从维护本阶级的利益出发，统治者从礼制的角度对射及由此发展而来的其他活动进行了规定。如投壶，就是由最初的射礼发展起来的，这种活动主要是贵族阶层用于饮宴中的游戏，以箭投壶，中者为胜。司马光从礼仪的角度对投壶的作用和意义进行了格定，这就是《投壶新格》。其中反映了射的多样化演变和礼制形态向体育娱乐活动的渗入。
辽、金、元统治下的北方少数民族，骑马射箭是他们生存的基本技能，如契丹族的射木兔、女真族的射柳、蒙古族的射狗草等习俗。这些射箭比赛都要求有很高的技巧，反映了北方少数民族对射箭的重视。
满族自谓以“骑射立国”，所以清代的射箭活动也十分盛行。康熙六十一年(1722年)，将“木兰秋围”定为恒制，把承德作为专门射猎场所。这更促进了习射风气的盛行。当时流行的娱乐射法有“射月子”、“射鹄子”、“射捆”等，并都有较高的技巧要求。这表明此类射箭活动已逐渐脱离军事而具有明显的娱乐性，属于体育活动的范畴了。
清末，现代火器逐渐普及，射箭的军事意义逐渐消失，演变为纯粹的体育项目。我国现代的射箭运动，是继承古代传统、吸收近代世界射箭技术而发展起来的。